Depth Adaptive Zooming Visual Servoing For A Robot With A Zooming Camera

Intech -open Access Publisher
Publication Type:
Journal Article
International Journal of Advanced Robotic Systems, 2013, 10 (1), pp. 1 - 11
Issue Date:
Full metadata record
Files in This Item:
Filename Description Size
Thumbnail2012004025OK.pdf980.79 kB
Adobe PDF
Abstract To solve the view visibility problem and keep  the observed object in the field of view (FOV) during  the visual  servoing, a depth adaptive zooming visual  servoing  strategy  for  a  manipulator  robot  with  a  zooming  camera is proposed.  Firstly,  a  zoom  control  mechanism is introduced into the robot visual servoing  system. It can dynamically adjust the cameras field of  view to keep all the feature points on the object in the  field of view of the  camera  and get high object local  resolution at the end of visual servoing. Secondly, an  invariant  visual  servoing  method  is  employed  to  control  the  robot  to  the  desired  position  under  the  changing intrinsic parameters of the camera. Finally, a  nonlinear  depth  adaptive  estimation  scheme  in  the  invariant  space  using  Lyapunov  stability  theory  is  proposed to estimate adaptively the depth of the image  features  on  the  object.  Three  kinds  of  robot  4DOF  visual  positioning  simulation  experiments  are  conducted.  The  simulation  experiment  results  show  that  the  proposed  approach  has  higher  positioning  precision.
Please use this identifier to cite or link to this item: